Bezpiecznie ograniczona długość kroku (SLI)

Silnik może przemierzyć dozwoloną odległość po poleceniu startu. Z chwilą osiągnięcia wartości granicznej musi być zainicjowana bezpieczna funkcja zatrzymania. W przypadku przekroczenia dozwolonej odległości konieczne jest wykrycie tego stanu i napęd musi zostać w sposób bezpieczny sprowadzony do stanu zatrzymania. Systemy enkoderów z pomiarem względnym są wystarczające dla tej funkcji bezpieczeństwa.